Dorothea Steigerwald wurde am 3. Januar 1918 in Duisburg-Rheinhausen als fünftes von sechs Kindern geboren. Mit ihrer jüngsten Schwester Adelheid trat sie 1937 in das Diakonissen-Mutterhaus Hebron in Marburg ein. Während ihrer Tätigkeit als Kindergärtnerin in Braubach bei Koblenz entdeckte Dorothea etwa um 1945 ihr künstlerisches Talent und versuchte sich in verschiedenen Techniken und Stilarten.

1963 entstand die nun weltbekannte Plastik „Bleib Sein Kind“, die 1965 vom Brendow Verlag in Moers vertrieben wird – zunächst in Form von Postkarten und seit 1979 auch als Repliken.

Nach über 40-jähriger Tätigkeit im Kindergarten wurde Schwester Dorothea 1980 vom Dienst freigestellt und lebte seitdem in Marburg, wo sie sich ganz ihrem künstlerischen Auftrag widmete. 1985 zog Dorothea mit ihrer leiblichen Schwester Adelheid in eine Atelierwohnung, die vom Mutterhaus zur Verfügung gestellt wurde. Adelheid unterstützte ihre Schwester nach allen Kräften und war ihr großer Halt und ihre Stütze.

Die Verleihung des Bundesverdienstkreuzes 1989 war für sie eine große Ehre, die sie dankbar und bescheiden entgegennahm.

Nach dem Tod ihrer Schwester Adelheid 1992 schränkte Dorothea ihre künstlerische Tätigkeit zunehmend ein. Zu groß war die Trauer um die Schwester, mit der sie immer eine innige Liebe verbunden hatte. Und auch ihre Sehkraft ließ immer mehr nach. Allein leben mochte sie dann nicht mehr und zog 2007 ins Mutterhaus, wo sie bis zu ihrem Tod zurückgezogen und liebevoll umsorgt lebte.

Schwester Dorothea Steigerwald starb am 6. Februar 2014 und wurde auf dem Schwesternfriedhof „Waldesruh“ in Marburg-Wehrda begraben.

In ihren eigenen Worten beschrieb sie ihre Arbeit und Motivation so: „Ob ich eine Künstlerin bin, mag ich selbst nicht entscheiden, aber Geborgenheit in Gott will ich verkünden und die Liebe Jesu Christi. Mir geht es nicht um vollendete Kunst, ich will Hoffnung machen, Freude verkünden, mitten hinein in diese hoffnungslose Welt.“